Początków piłki nożnej, jak i innych dyscyplin futbolowych, można doszukiwać w popularnych w różnych cywilizacjach grach z piłką. W Chinach grano w grę cuju już około 2300 lat temu. Jej reguły spisano między 206 a 220 r.n.e. Gra dotarła później do Korei (znana jako chuk-guk) i Japonii (pod nazwą kemari). W kemari gra się do dziś w trakcie festiwali religijnych.

Istnieje sporo zachowanych relacji podróżników europejskich o grach przypominających futbol na całym świecie. Podobne gry mieli Eskimosi (Aqsaqtuk), Indianie (Pahsaheman), Aborygeni, czy Maorysi (Ki-o-rahi). Gumowej piłki używano w prekolumbijskiej Mezoameryce, choć lokalny sport przypominał raczej koszykówkę albo siatkówkę. Gra miała wymiar magiczny, służyła utrzymaniu obiegu ciał niebieskich i biegu pór roku. Boisko reprezentowało niebo, piłka słońce a dwa kamienne pierścienie, w które wbijano piłkę, reprezentowały miejsca wschodu i zachodu słońca.

Starożytni Grecy i Rzymianie także posiadali swoje gry z piłką. Rzymianie grali w harpastum, wywodzące się od greckiej gry episkyros i rozpowszechnili ją na terenie swojego imperium. Ich piłki, zwane follis, były pompowane powietrzem. Gry z piłką znali też Celtowie, choć trudno dziś określić, czy było to zapożyczenie od Rzymian, czy własna inwencja.

W średniowieczu w Europie powszechne były gry piłkarskie, jak calcio fiorentino we Włoszech, la soule we Francji, czy mob football na Wyspach Brytyjskich. Nie wiadomo, czy gry piłkarskie dotarły na drugą stronę Kanału La Manche z Celtami, Rzymianami, Duńczykami, czy Normanami, można jednak prześledzić ich niesłabnącą popularność od najstarszej notatki sporządzonej między 1174 a 1183 r.

Dotarcie gier piłkarskich na Wyspy Brytyjskie jest o tyle ważne, że to właśnie tam w XIX wieku spisano po raz pierwszy reguły gry. Pochodzenie angielskiej nazwy sportu – 'football' – nie jest do końca jasne. W średniowieczu w wielu miastach grano w różne odmiany futbolu ludowego (mob football), jak Royal Shrovetide Football. Piłki wtedy głównie przenoszono w rękach, kopiąc je tylko sporadycznie. Grano na ulicach miejskich, a celem było przeniesienie piłki do wyznaczonego miejsca (najczęściej była to brama miejska). Sport ten nie miał spisanych reguł: cechował się dużą brutalnością, drużyny liczyły nawet po kilkuset zawodników, którzy w czasie gry dewastowali miasto. Z tych powodów sport ten był wielokrotnie zakazywany edyktami królewskimi, kościelnymi i miejskimi. Samą piłkę określano z łaciny jako pila pedalis, co tłumaczyć należy jako 'piłka duża na stopę' (jako stosowana w Anglii jednostka miary, a nie część ciała). Gdyby chodziło o piłkę poruszaną za pomocą stopy, wtedy piłka nazywałaby się z łaciny pila pedarius, a taka forma w żadnym średniowiecznym dokumencie nie występuje^.

Piłki w tym czasie robiono ze zwierzęcych pęcherzy

Współczesne początki piłki nożnej

W XIX wieku Wielka Brytania była centrum rewolucji przemysłowej, co doprowadziło do znaczących zmian cywilizacyjnych. Granie w piłkę przenoszono z miast na podmiejskie łąki, doprowadzono do spisania pierwszych reguł. Prym wiodły szkoły publiczne, które uznały, że gry ruchowe mogą pozytywnie wpłynąć na rozwój i dyscyplinę młodzieży. Powstanie kolei sprawiło, że szkoły mogły dużo łatwiej rywalizować ze sobą. Problemem był jednak brak wspólnych zasad gry. Reguły – zazwyczaj nieliczne – ustalano tuż przed meczem. Najstarsze znane zasady gry spisano w 1845 r. w Rugby School w środkowej Anglii.

Kluczowe dla rozwoju piłki nożnej okazały się reguły spisane w Cambridge w 1848 r. i w Sheffield w 1857 r. Od tego momentu można mówić o stopniowym oddzielaniu się piłki nożnej od rugby. Wówczas narastał też konflikt między zwolennikami i przeciwnikami grania ręką.

Reguły Cambridge spisano po spotkaniu 12 klubów. Wyróżniały się tym, że ograniczały możliwość trzymania piłki w ręku i faworyzowały jej kopanie. Reguły Cambridge nie zostały szeroko przyjęte w Anglii, ale stały się podstawą dla pierwszych zasad The Football Association w 1863 r.

Północnoangielski Sheffield Football Club założony w 1857 r. spisał w tym samym roku własne reguły, które miały znacząco wpłynąć na rozwój gry. W tym robotniczym regionie szkoły miały mniejszy wpływ na grę. Innowacje wprowadzone w Sheffield odcisnęły w ciągu kolejnych dwudziestu lat znaczące piętno na południowoangielskiej odmianie FA. Zasady wyróżniały się brakiem przepisu spalonego.

We wczesnych latach 60. XIX wieku dążenie do ujednolicenia reguł było na tyle duże, że 26 października 1863 r. udało się powołać 11 londyńskim klubom The Football Association – pierwszą organizację zarządzającą rozgrywkami piłkarskimi. Konflikt dotyczący szarżowania i gry rękoma doprowadził do powołania w 1871 r. the Rugby Football Union. Drogi rugby i piłki nożnej się rozeszły.

Dalszy rozwój gry

Pierwotna piłka nożna przypominała bardziej rugby. Identyczna zasada spalonego uniemożliwiała grę do przodu, stąd pod bramkę rywala przemieszczano się albo dryblując, albo za pomocą młyna. Na taktykę znacząco wpłynęli Szkoci, rozwijając grę podaniami.

Liczne zmiany w przepisach również wpływały na grę. Wycofanie zagrania mark doprowadziło do rozwoju gry głową. W ciągu kolejnego dziesięciolecia FA zaadoptowała liczne zasady z Sheffield, jak rzut wolny, rzut rożny, rzut z autu, czy poprzeczkę. Ostatecznie oba związki połączyły się w 1877 r.

Kolejne zmiany dotyczyły rzutu karnego, sędziów, bramkarza, pola karnego (wprowadzonego w 1902 r.), kartek (od 1970 r.), czy przeprowadzania zmian (dopuszczonych po raz pierwszy w 1958 r.). Przeprowadzano także modyfikacji wcześniejszych przepisów oraz dwukrotnie (w 1938 i 1997 r.) do uwspółcześnienia tekstu zasad. Do zarządzania regułami gry powołano w 1886 r. Międzynarodową Radę Piłkarską (IFAB – International Football Association Board).

Anglicy przebywający za granicami swojego kraju sprowokowali jej rozprzestrzenianie się na całym świecie. Dzięki łatwym podstawowym zasadom piłka nożna w krótkim czasie była znana na wszystkich kontynentach. Duże znaczenie dla rozwoju dyscypliny miało powołanie Międzynarodowej Federacji Piłki Nożnej (FIFA) w Paryżu w 1904 r., która od 1913 r. należy do IFAB, a od 1930 r. organizuje Mistrzostwa Świata.